古训，男，汉族，1988年出生，天津大学电气与自动化工程学院工学硕士，天津大学电气与自动化工程学院在读博士，目前在太阳成集团tyc122cc从事教学与科研工作，硕士研究生导师。

主要承担课程：自动控制原理，嵌入式开发实践，Python与深度学习。

主要研究方向：实时控制系统研究与应用（智能车，无人机方向）。

近三年来，发表相关领域论文十余篇，并积极参与学院第二课堂活动。

相关论文：

[1] Bin Xian, Xun Gu, Xiaolong Pan. Data driven adaptive robust attitude control for a small size unmanned helicopter[J].  Mechanical Systems and Signal Processing. Volume 177, 1 September 2022, 109205. （SCI二区）

[2] Gu, X, Xian, B, Wang, Y. Agile flight for a quadrotor via robust geometry control: Theory and experimental verification. Int J Robust Nonlinear Control. 2022; 32( 7): 4236– 4250. doi:10.1002/rnc.6022 （SCI二区）

[3] Gu, X, Xian, B, Li, J. Model free adaptive control design for a tilt trirotor unmanned aerial vehicle with quaternion feedback Theory and implementation. Int J Adapt Control Signal Process. 2022; 36( 1) 122- 137. doi10.1002acs.3344 （SCI二区）

[4] X. Gu and B. Xian, "Geometry Control On SE(3) For A Small Size Unmanned Helicopter," 2021 40th Chinese Control Conference (CCC), 2021, pp. 285-290, doi: 10.23919/CCC52363.2021.9549926.

[5] B. Xian, X. Zhang, H. Zhang and X. Gu, "Robust Adaptive Control for a Small Unmanned Helicopter Using Reinforcement Learning," in IEEE Transactions on Neural Networks and Learning Systems, doi: 10.1109/TNNLS.2021.3085767. （SCI一区）

[6]古训,郑亚利等.四旋翼飞行器自适应滑模控制设计[J].控制工程,2020,27(01):138-142.

第二课堂获奖：

第十二届全国老员工恩智浦杯智能汽车竞赛摄像头组全国二等奖。

第十三届全国老员工恩智浦杯智能汽车竞赛摄像头组西部赛区冠军。

第十三届全国老员工恩智浦杯智能汽车竞赛摄像头组全国一等奖（全国第十三名）。